鲸是海洋哺乳动物，胎生，幼仔哺乳，用肺呼吸。

但它既不同于海豹等海洋哺乳动物，也不同于企鹅等用肺呼吸的海鸟，它终生在水中生活，而其他海洋哺乳动物和海鸟则一段时间在水里，一段时间在陆上生活。这种特殊的习性可能与其起源有关。

善于游泳，长于潜水是鲸和其他海洋哺乳动物的共同习性之一。鲸和海豹都是优秀的潜水员。须鲸类的游泳速度一般为每小时30公里，受惊时每小时为40公里，鳁鲸的速度最快，每小时约55公里，比万吨巨轮还要快。抹香鲸游泳速度较慢，一般为每小时10公里，最快时为25公里。鲸潜水的时间和深度也很惊人，它可潜入200～300米的深海，历时2小时之久。

与海豹相比，鲸的潜水深度比不上可潜入600米的威德尔海豹，但鲸的深潜时间比海豹长得多，威德尔海豹长潜时间为70分钟，仅是鲸的一半。这种深潜与长潜的差别，可能与躯体大小不同有关，鲸是庞然大物，下潜和上浮时的动作显然没有躯体纤细结实的威德尔海豹灵活。鲸的肺活量大，它的肺可容纳15000升气体，下潜时贮存大量氧气，上浮时呼出大量二氧化碳，这是它能长潜的奥秘之一。此外，鲸和海豹的脑袋都很小，不到体重的1／1000，这可能是它们能够长潜和深潜的共同有利条件。